Šaulys, dėstytojas, burmistras
1920 m. A. Gravrogkas grįžo į Lietuvą ir buvo sulaikytas Lietuvos žvalgybos, nes vežė Vinco Mickevičiaus Kapsuko perduotą komunistinės literatūros ryšulį. Užtartas premjero Ernesto Galvanausko, išvengė nemalonumų ir įsidarbino siaurųjų geležinkelių dirbtuvių viršininku, vėliau tapo siaurųjų geležinkelių direktoriumi. 1921 m. įstojo į Lietuvos šaulių sąjungą, buvo išrinktas į centro valdybą, kurį laiką buvo „Trimito“ redaktoriumi. Sūnus Vytautas Kristupas pasakojo, kad jo tėvas A. Gravrogkas prisipažino 1922 m. lapkričio 25 d. dalyvavęs organizuojant pasikėsinimą į E. Galvanauską, siekdamas, kad Lietuvos Vyriausybė nepriimtų Hymanso (t. y. konfederacijos su Lenkija) projekto. Pasikėsinimas nebuvo išaiškintas, tačiau prisidėjo, kad šis projektas būtų atmestas. 1923 m. sausį A. Gravrogkas buvo vienas iš Klaipėdos sukilimo organizatorių, kaip eilinis rikiuotės šaulys dalyvavo sukilime ir buvo apdovanotas Klaipėdos išvadavimo sidabriniu skydu, kurį jis labai vertino ir prilygino giminės herbams. Statydamas namą, jis paprašė, kad šio ženklo bareljefas būtų įkomponuotas centre virš paradinių durų, o jo šonuose – giminės herbai. 1923 m. vasario 2 d. A. Gravrogkas pradėjo dėstyti mechaninę technologiją Lietuvos universiteto Technikos fakultete. Tuo pačiu metu jis dėstė ir Kauno aukštesniojoje technikos mokykloje, kuriai vadovavo jo brolis Julijonas Gravrogkas, o 1925–1927 m. dėstė Dotnuvos žemės ūkio akademijoje.
Būdamas „Trimito“ redaktorius, A. Gravrogkas kovojo, kad Šaulių sąjunga liktų visuomenine organizacija ir netaptų valdžios įrankiu, todėl, ministrui pirmininkui Juozui Tūbeliui įsakius, buvo atleistas iš redaktoriaus pareigų, uždrausta spausdinti jo straipsnius šiame leidinyje. 1932 m. vasario 1 d. A. Gravrogkas išrinktas Kauno miesto burmistru, tačiau 1933 m. gruodžio 20 d. jis buvo atleistas. Priežastys, kaip jis rašė 1940 m. autobiografijoje, buvo bylos iškėlimas elektros bendrovei, Vileišio aikštėje pastatyti 32 butai darbininkams ir atsisakymas atleisti Socialinio skyriaus vedėją Petrą Rusecką, susikivirčijusį su Jadvyga Tūbeliene. Būdamas burmistru, jis nemokamai dėstė Vytauto Didžiojo universitete, o, netekęs burmistro pareigų, tęsė darbą universitete ir vėl įsidarbino Geležinkelių valdyboje. 1939 m. jam patvirtintas profesoriaus laipsnis.